Team LiU@HomeWreckers

Hur det är att tävla i RoboCup @home

Vi mappar tävlingsarenan med SLAM och Pepper får en ny kompis

Kategori: Allmänt

Idag börjar dag tre av tävlingseventet och det är första dagen då besökare utifrån har möjlighet att besöka mässhallen. Nyfikna åskådare flockas framför den uppbyggda lägenheten där robotarna en efter en rullar ut på arenan. I en av uppgifterna ska de svara på frågor och i en annan hjälpa till att bära in varor från en bil. Applåder blandas med skratt när en robot gång på gång missförstår tävlingsledarens namn. En robot följer i grenen Help-me-carry efter tävlingsledaren till hans matkasse väldigt väl, men lyckas aldrig hitta och plocka med sig kassen. En annan misstar tävlingsledaren för en kökslåda, tävlingsledaren suckar och momentet avbryts.
 
Laget har jobbat fram en karta med hjälp av simultaneous localization and mapping (SLAM). Eftersom vi inte hade lägenheten för oss själva och att Peppers laser är väldigt, väldigt kort så ser den inte så bra ut ännu, men med en bättre LIDAR laser kommer det bli perfekt! Det är förbjudet att modifiera hårdvaran på en robot i Standard Platform League, men om den fästs på roboten tillfälligt och bara används innan själva tävlingen så är det ok. 
 
Testarenan mappad med SLAM.
 
Under mappningen hittade Pepper en ny kompis också, sånt är alltid kul!
 
Peppers nya kompis!
 
Under dagen har vi också fått en hel rad nya idéer till fortsatt utveckling av Pepper. Till exempel så vet vi nu vad vi ska använda oss av biblioteket OpenPose för att känna igen människors olika poser och att region-based convolutional neural netvorks fungerar bra för att göra objektdetektering pixel för pixel. På så sätt blir det ännu tydligare för Pepper precis vad som är vad.
 
Slutligen har vi fått bekräftat att vårt val av Googles Speach API är grymt och mycket bättre än det andra Pepperlagets, så fixar vi navigeringen har vi garanterat goda chanser i Kanada!
 
Vi hörs snart igen!
 
/Team LiU@HomeWreckers
 
 
 
 
Kommentera inlägget här: